“模糊算法必须解决三个方面的问题实现其知识库完成从模糊化、模糊推理到解模糊的过程。常规的模糊控制器选取被控对象或过程的目标值与其输出变量的偏差值e及偏差变化量è作为输入变量，被控变量定为模糊控制器的输出量u。这种输入变化量的选取反映模糊控制器具有pd控制规律。其具体设计步骤如下……”

水下机器人的项目组几乎是倾巢出动，偏巧在出发前一天裴宏朗得了严重的痢疾，阴差阳错地被留了下来。如今他目不转睛地看着谢向明在黑板上龙飞凤舞，如在坐的几个人一样，神情渐渐严肃到凝固。

一块块组合滑动黑板很快被谢向明填满了，江道源又为他拉过来一块白板，递给他一支白板笔继续任他把未完成的算法继续写下去。

卫星电话传来的信息让人松了一口气，在关键时刻张思源紧急叫停了实验，这场实验可是花了大量的人力物力，就这样叫停是需要极大勇气的，但是所有的付出都是值得的。

“我在家里的资料中发现我们的无缆水下机器人并没有克服pid控制缺陷，好听点儿说是实验的不确定性，不好听地说就是撞大运。”

裴宏朗的脸色有些不好看，也不排除他刚打完点滴的原因。他有气无力地说：“经典pid控制思想的精髓是‘不用被控对象的精确模型，只用控制目标与对象的实际行为之间的误差来产生消除此误差的控制策略的过程控制’。实际系统都具有一定惯性，被控对象的输出y只能从某一初始状态开始变化，不能跳变；而目标值r是另一初始状态，可以跳变。所以我们采用误差e=r-y来消除误差。”

“这样的取法会导致误差积分的反馈存在不足。”谢向明直接给驳回了。

裴宏朗的表情有些怪异，似乎这话很难说出口，可他是项目的主要负责人，偏巧还在这儿，不过这也激起了他的斗志，都是一对一，谁怕谁呀？

“目前这种方法是世界通用的。”

“算法没错，是克服补偿不足。”

“你能克服pid控制缺陷？”

“我已经想到了……”谢向明从公文包里掏出一个图画本，没错就是小学生用的那种，本来是给儿子画画用的，现在上面已经让他写满了公式。

看着已经没有地方再下笔的黑板，谢向明结巴着向江道源求援。

康承业挥挥手说：“前边已经看明白了，擦了吧。”

上来了几个人七手八脚地给黑板清了一块地方，谢向明又挥起了粉笔。

这时一个工作人员尽量轻着脚走进来，贴着康承业的耳边说了句什么，康承业欣慰地朝着坐在身边的邹文林一笑：“设备已经回收了，这是不幸中的万幸。”

邹文林点点头小声说：“他们两个想到一块儿去了，张思源有担当，谢向明有才智，这本身就是一笔财富。”

“您老的肩头又要压担子了。”

邹文林不以为然地说：“我这把老骨头身上压的担子还少吗？不过这次来你倒让我看到了新东西，水下6000米果然没那么好突破。”

长串的公式随着谢向明的粉笔灰大把的掉落已经呈现在大家眼前。

“在实际应用中auv的坐标系和载体坐标是这样的……”

看着谢向明画出了一个鱼雷形状的图示，邹文林反倒笑了：“意思到了，这图差强人意啊。”

康承业陪着笑：“毕竟不是学美术的，有那么个意思就行了。”

“根据cr-01标准参数，动力学模型和运动学模型如下……”

裴宏朗本就苍白的脸硬得像僵尸一样，两年来不分昼夜的研究项目居然是个虎头蛇尾的工程，这让他这个专业人士汗颜，仿佛被打了一记耳光。可他又庆幸自己坐在这里，让他更早地看到了自抗扰控制技术的进步。

这是他做的？

这种扪心自问并不是怀疑，而是感叹。

谢向明果然是天才。

“我们不能像做agv一样不断地进行实验，因为那是在陆地上，失败了可以再重来，在水下重来的后果我们负担不起，一旦失败可能导致我们的技术进步停滞不前，甚至倒退。”